F1TENTH | 占俊飞的个人主页https://junfei-z.github.io/zh/tags/f1tenth/F1TENTHHugo Blox Builder (https://hugoblox.com)zh-HansSat, 17 May 2025 00:00:00 +0000https://junfei-z.github.io/media/icon_hu70bcee51a3cd7a7338014254a2e0c844_1401285_512x512_fill_lanczos_center_3.pngF1TENTHhttps://junfei-z.github.io/zh/tags/f1tenth/报告 - MPPI with Control Barrier Functions for F1/10: Robust Safety Under Real-World Uncertaintyhttps://junfei-z.github.io/zh/samples/3_rff/Sat, 17 May 2025 00:00:00 +0000https://junfei-z.github.io/zh/samples/3_rff/<p>Shield-MPPI 将基于采样的规划与通过 Control Barrier Functions (CBFs) 实现的安全保障相结合，在 F1TENTH 平台上实现了实时、鲁棒的自主赛车轨迹生成。该系统集成了基于 EKF 的跟踪、Spline 规避规划和模块化 ROS2 架构，以确保动态赛车条件下的安全性。</p>