报告 - MPPI with Control Barrier Functions for F1/10: Robust Safety Under Real-World Uncertainty
Shield-MPPI 将基于采样的规划与通过 Control Barrier Functions (CBFs) 实现的安全保障相结合，在 F1TENTH 平台上实现了实时、鲁棒的自主赛车轨迹生成。该系统集成了基于 EKF 的跟踪、Spline 规避规划和模块化 ROS2 架构，以确保动态赛车条件下的安全性。
5月 17, 2025
MPPI with Control Barrier Functions for F1/10：真实世界不确定性下的鲁棒安全控制
本项目在 F1/10 自主赛车平台上实现了 Shield-MPPI，这是一种将 Control Barrier Functions (CBFs) 与 Model Predictive Path Integral (MPPI) 控制相结合的新方法，旨在实现真实世界不确定性条件下的鲁棒安全导航。
5月 7, 2025